工业机器人选型的九个参数 资深的机器机、电工程师来说

为自动化行业的人选老鸟和经验丰富的工程师选择合适的“机器人”可能是一件简单的工作。但是工业个参对于那些打算第一时间购买和进口机器人的设计师或工厂来说，他们可能会感到困惑。机器AQE

下面讨论如何从九个专业参数中选择合适的人选工业机器人。AQE

01 应用场合AQE

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首先，工业个参最重要的机器来源是评估进口机器人用于什么样的应用和过程。AQE

如果应用过程除了人力之外还需要机器来完成，人选那么对于常见的人机混合的半自动生产线，特别是需要频繁换工位或者需要移动换挡线的情况，以及带有新扭矩传感器的场合，协作机器人(Cobots)应该是一个不错的选择。AQE

如果您正在寻找一个紧凑的Pick Place机器人，您可能想要选择一个水平关节机器人(Scara)。AQE

如果你在寻找可以快速取放的小物件，并联机器人(Delta)最适合这种需求。AQE

在下面的讨论中，我们将重点讨论垂直关节多轴机器人。这种机器人可以适应非常广泛的应用。特殊工艺，如拣选、放置、码垛、喷涂、去毛刺和焊接。目前工业机器人厂商对于每个应用流程基本上都有相应的机器人解决方案。你所要做的就是明确你希望机器人为你做什么工作，从不同的种类中选择最适合的型号。AQE

02 有效负载AQE

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有效载荷是机器人在其工作空间内能够承载的最大载荷。例如从3千克到1300千克。AQE

如果想让机器人将目标工件从一个工位运送到另一个工位，就要注意将工件的重量和机器人手爪的重量加到它的工作量上。AQE

此外，还要特别注意机器人的负载曲线，在空间范围内不同的距离位置，实际的负载能力会有所不同。AQE

03 自由度(轴数)AQE

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机器人构型的轴数与其自由度直接相关。如果是针对简单直白的情况，比如从一条带线到另一条带线，简单的4轴机器人就足以应对。AQE

但如果应用场景在狭小的工作空间，机械臂需要大量的扭转和转动，那么6轴或7轴机器人将是最佳选择。AQE

轴的数量通常取决于应用。需要注意的是，在成本允许的前提下，选择更多的轴在灵活性方面不是问题。这样就方便了对机器人的重用，将机器人转化为另一个应用过程，可以适应更多的任务，而不是发现轴数不够。AQE

制造商倾向于用稍微不同的轴或关节来命名机器人。基本上，第一个关节(J1)是最靠近机器人底座的关节。接下来的关节叫做J2、JBOY3乐队、J4等等，直到它们到达腕端。其他Yaskawa/Motoman公司用字母来命名机器人的轴。AQE

04 最大作动范围AQE

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在评估目标应用时，我们应该知道机器人需要到达的最大距离。选择机器人不仅取决于它的有效载荷，还取决于它到达的确切距离。每个公司都会给出相应机器人的动作范围图，从中可以判断机器人是否适合特定的应用。机器人的水平移动范围，注意近距离和后方机器人的非工作区域。AQE

机器人最大垂直高度的测量是从机器人可以到达的最低点(通常在机器人底座下方)到手腕可以到达的最大高度的距离(y)。最大水平驱动距离是从机器人基座中心到手腕水平能到达的最远点中心的距离(x)。AQE

05 重复精度AQE

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同样，这个因素仍然取决于您的应用。重复精度可以描述为机器人每次完成常规任务并到达相同位置的能力。AQE

一般在0.05毫米到0.02毫米之间，甚至更精确。例如，如果你需要你的机器人来组装电子电路板，你可能需要一个具有超精度和可重复性的机器人。如果应用过程比较粗糙，比如包装码垛，工业机器人就不需要那么精密。AQE

另一方面，装配工程中机器人精度的选择要求也与装配工程各环节尺寸和公差的传递和计算有关，如来料的定位精度和工件本身在夹具中的重复定位精度。这个指数在2D用加号或减号表示。事实上，由于机器人运动的重复点不是线性的，而是在三维空间中运动，因此该参数的实际情况可以是公差半径内的球面空间中的任何位置。AQE

当然，目前机器视觉技术的运动补偿将降低机器人对来料精度的要求和依赖，提高整体装配精度。AQE

06 速度AQE

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该参数与每个用户密切相关。事实上，这取决于作业需要完成的周期时间。说明书列出了这种类型机器人的最大速度，但我们要知道，考虑到从一点到另一点的加速和减速，实际运行速度将在0和最大速度之间。这个参数的单位通常是度/秒。一些机器人制造商也会标注机器人的最大加速度。AQE

07 本体重量AQE

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机器人本体的重量是设计机器人单元的重要因素。如果工业机器人必须安装在定制的机器上，甚至导轨上，可能需要知道它的重量才能设计相应的支架。AQE

08 刹车和转动惯量AQE

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基本上，每个机器人制造商都提供关于其机器人制动系统的信息。有些机器人在所有轴上都配备了制动器，而其他机器人模型并没有在所有轴上都配备制动器。为了确保工作区域的位置准确且可重复，需要足够数量的制动器。还有一种特殊情况，当意外断电时，没有刹车的负重机器人的轴不会锁死，可能会造成事故。AQE

同时，一些机器人制造商也提供机器人的转动惯量。事实上，这将是对设计安全性的额外保证。您可能还会注意到不同轴上的适用扭矩。例如，如果你的动作需要一定的扭矩才能正确完成工作，你需要检查施加在轴上的最大扭矩是否正确。如果选择不正确，机器人可能会因过载而停机。AQE

09 防护等级AQE

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根据机器人的使用环境，选择达到一定防护等级(IP级)的标准。有的厂家针对不同场合、不同IP防护等级提供相同的机械手。如果机器人在食品相关产品、药品、医疗器械，或者易燃易爆环境中工作，IP级别会有所不同。一般标准：IP40，油雾：IP67，洁净ISO等级：3。AQE

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